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Esta obra, propiedad histórica de la Fundación Carlos de Amberes, fue encargada a Rubens por Jan Van Vucht, un flamenco que residía en Madrid como agente del célebre impresor de Amberes Balthasar Moretus, para legarlo a su muerte en 1639 al Hospital de San Andrés de los Flamencos, origen de la actual Fundación Carlos de Amberes. En el mismo testamento se encargaba un marco para el cuadro, que es el original que todavía contemplamos. En el testamento de Van Vucht, firmado el 24 de abril de 1639, se dice: “Mando se entregue a dicho hospital el cuadro del martirio del glorioso San Andrés que ha hecho traer de Flandes, y es pintura de la mano del famoso Maestro Pedro Pablo Rubens y el dicho cuadro se le hace un marco como lo pide el mismo; cuadro de la mejor escultura que se pudiere a elección de Abraham Lers y Julièn Beymar ebanistas, criados de su majestad. Y asimismo se hagan sus columnas y remates y lo demás que fuere necesario a la misma elección de los susodichos lo cual ha de ser en el altar mayor del dicho hospital y lo que todo esto costare se ha de pagar de lo que ansi debo a las dichas limosnas de mi disposición”. El Hospital e Iglesia de la Fundación Carlos de Amberes se fundaron a principios del siglo XVII bajo la advocación de San Andrés, patrón de Borgoña y de los caballeros de la Orden del Toisón de Oro. Al suprimirse el hospital el lienzo fue depositado en el monasterio de El Escorial en 1844. En 1891, tras la renovación del hospital, fue colocado nuevamente en la capilla, situada ya en el nuevo edificio del barrio de Salamanca. En 1978 ingresó como depósito temporal en el Museo del Prado, y desde 1989 se encuentra en la sede de la Fundación Carlos de Amberes.